【专题】中国机器人大赛&RoboCup中国赛赛项宣传——机器人先进视觉
【赛项宣传】
机器人先进视觉赛
赛项名称：机器人先进视觉赛
交流群： QQ群626281959
赛项技术委员会负责人：朱笑笑，上海交通大学，ttl@sjtu.edu.cn
一、赛项简介
视觉系统的多样化及高性能是提升机器人性能及智能化程度的关键所在。本项赛事旨在激发大学生科学研究的热情，提高技术攻关能力，进而研制出低成本、高性能的智能视觉处理模块。
近年来，随着3D视觉传感器、人工智能等技术的快速发展，机器视觉在多个应用领域都有了新突破。先进视觉赛也由最初的2D场景比赛发展到3D场景，目前比赛有3D识别和3D测量两个子项。其中3D识别赛项以机器人对环境的理解为背景，考察参赛队在实际的场景中物体识别的准确率、效率等。3D测量赛项则以机器人对环境的操作为背景，考察参赛队在实际的场景中对物体姿态的精确测量能力。两个子赛项均存在动态场景及静态场景测试，以考察参赛队在实际复杂场景中视觉识别测量能力。另外，比赛均在资源受限的计算平台上进行。
二、历年比赛场景与纪实
2019参加3D识别赛项有20支队伍，3D测量赛项12支队伍，参赛指导老师及学生共160人左右。比赛安排调试、初赛、决赛各一天，两个赛项轮流比赛，各进行4个轮次。
三、2020年赛项规则解读
2020年先进视觉赛的规则草稿，已在中国机器人大赛官网发布，规则中一些注意点说明如下：
**两个赛项共同注意点**
技术资格认证部分需要认真对待，认证分数将在比赛成绩相同的情况下用于确定排名。
19年比赛中裁判盒的使用大大提高了比赛效率，在今年比赛中要求参赛队软件加入网络通讯功能，能够和裁判盒进行通讯，实现比赛状态及结果的传输，便于计时计分。
由于存在物品包装更新和购买渠道等问题，最终用于比赛的物品将在QQ群或者正式版规则中进行补充说明。
今年比赛在干扰方面增加难度。1）目标台背景可为混色；2）现场随机打印比赛物品的照片做干扰图片；3）裁判将随机选择一些物品放置于地面上作为干扰物。
今年比赛在得分计算时将综合考虑结果的准确性和耗时量，具体的计算方法将在后续公布。
**3D识别赛项**
与往年不同，今年识别比赛中第一及第三轮比赛时，参赛队可以在规定时间内自由摆放相机位置，但是摆放过程中仅可依据软件界面上返回的原始传感器数据，即在进行相机摆位时软件不得处于识别状态，输出任何识别结果。
去年比赛中，在分别对3个目标台的物体识别时，是由裁判在固定的时间对相机进行手动的转动。今年因为识别时间也将会影响得分，所以相机的旋转将根据参赛队软件界面提示然后裁判完成相机转动（或者参赛软件直接通过网络控制相机转动）。
**3D测量赛项**
方形目标台的摆放姿态由裁判决定，可能出现桌角对着相机的情况。
转台由圆形改为矩形，这样可以容纳更多的物品，并且方便真实值的测量。
四、赛项未来发展
先进视觉赛的目标是能够利用受限的计算资源平台，完成接近真实动态的环境下的各种视觉任务。将来的比赛，一方面在任务难度上将会进一步提升，包括增加识别物数量，类型，类似物体的区分测量，大遮挡情况下的识别测量，环境动态性的提升等等。另一方面，将会增加挑战赛项，设计一些新的任务场景进行视觉系统的测试。除此之外，视觉系统与硬件的交互、主动视觉等也会引入到比赛中，参赛队将可以进行相机的参数和运动的控制等。