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微型机器人具有体积小、重量轻、推重比大、灵活度高等优点,按照尺寸可分为两类:第一类是纳米~微米尺寸的机器人,一般由外力驱动,主要用于生物医疗等领域。第二类是微米~厘米尺寸的机器人,这类机器人尺寸稍大,可搭载通信、控制、监测等负载,能按照预编程的路线点前进,并在人工监督下完成任务。本文仅研究微厘米级微型机器人,这种机器人可用于中大型机器人和无人平台难以部署的环境,如构建大规模分布式隐秘监测网络、侦察狭窄缝隙环境、监控精密制造过程等。
图6 韩巴大学微型机器人
(蓝海星:马晓晨)
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