美国麻省理工学院(MIT)研发出一款配备高分辨率触觉传感器的机器人夹爪,能够在没有机械拘束辅助的情形下,成功操纵不固定的电线。这套系统未来除了能应用在工业生产,也能成为居家的帮手。
开发团队首先打造了一对灵活的两指夹爪,可快速移动并实时调整力道和位置,两指末端则设有内嵌镜头的GelSight视觉传感器。接着,团队建立了一套感知控制架构,利用GelSight传感器预估两指间电线的姿势,并测量电线滑动所产生的摩擦力。
此外,系统使用了两个可同时运作的操控器,其中一个负责调整抓取力道,另一个则会调整夹爪姿势,设法让电线停留在夹爪中。将夹爪设置在机器手臂上后,夹爪就可从随机位置开始,顺着USB线移动。如再配合另一组夹爪,机器人就可像人类一样,以两手交替的方式移动电线,并找出电线的末端。
开发团队使用的算法,能够协助夹爪适应不同材质、硬度、管径的电线。希望未来能进一步调整传感器的形状,以提升整体系统效能,并让机器人从事更多复杂的工作,例如布线、绕过障碍物插入电线等。
文章来源:DIGITIMES