• 可抛掷式移动机器人

    • 摘要:

      本发明公开一种可抛掷移动机器人,车身左右两侧各选取一套滚动轮系作为驱动轮系,将驱动电机设置在轮轴内,并使之位于轮毂内,有效的减少了车身模块的宽度.驱动电机输出轴套有连接块,与轮毂间通过异型孔配合,实现驱动轮系的驱动.且在车身同侧滚动轮系的轮毂上可设计轮齿,之间通过传动带的相连,使同侧滚动轮系间同步性更好.同时本发明中还提出车身的左右两部分结构,之间通过弹簧与连杆相连,使得当机器人受到冲击载荷时,弹簧拉伸吸收能量,从而减小机器人内部零件所受的冲击.本发明的优点为:机器人安装方便,结构紧凑;能够将柔性变形与刚性件隔绝,从而增加刚性件的保护,最终提升整个机器人的抗冲击性能.

    • 发明人:

      王巍 林杰 吴士林 刘强 王杰琮 李雪鹏 贾瑞鹏

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2015-04-01

  • 一种力操作器平衡机构

    • 摘要:

      本发明公开了一种力操作器平衡机构,其包含六个转动关节,因此它具有六个自由度.采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置,第一关节在最底部,第六关节在最末端.第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式,将第三关节电机放置于转盘上,角度传感器放置在关节轴线上,这种方式在保证了位置精度和结构刚度的同时,也减小了结构的转动惯量.下面三个关节中,采用带有张紧装置的绳传动机构,保证无间隙的情况下,提供了大的力反馈能力;上面的三个关节采用直接传动驱动.从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式,保证了结构强度和精度.

    • 发明人:

      王巍 李雪鹏 叶婷 雷朝

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2015-06-10

  • 一种具有机械臂的力觉操作器

    • 摘要:

      本发明公开了一种具有机械臂的力觉操作器,其包含六个转动关节,因此它具有六个自由度.采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置,第一关节在最底部,第六关节在最末端.第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式,将第三关节电机放置于转盘上,角度传感器放置在关节轴线上,这种方式在保证了位置精度和结构刚度的同时,也减小了结构的转动惯量.下面三个关节中,采用带有张紧装置的绳传动机构,保证无间隙的情况下,提供了大的力反馈能力;上面的三个关节采用直接传动驱动.从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式,保证了结构强度和精度.

    • 发明人:

      王巍 李雪鹏 叶婷 雷朝

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2015-06-03

  • 一种大负载高精度的可调整支架定位系统

    • 摘要:

      本发明公开了一种大负载高精度的可调整支架定位系统,包括楔形块定位机构、俯仰调节机构、滚转调节机构、分离式圆弧导轨及安装法兰.楔形块定位机构通过将连接在校正挡板上的螺杆定位到楔形块的凹槽内并用螺栓压紧实现楔形块的定位.俯仰调节机构利用曲柄滑块机构,旋转升降机的手柄实现调节支架的俯仰角度.滚转调节机构通过4个凸轮将圆弧导轨定位,可以通过转动减速机的手柄实现调节支架的滚转.定位在圆弧导轨上的分离式圆弧导轨是应用在本支架的承载装置.

    • 发明人:

      王巍 吴士林 刘甜 林杰 王杰琮 刘强 李雪鹏

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2015-08-05

  • 一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人

    • 摘要:

      本发明公开一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人,包括四个伸缩足模块、上下身部与尾部模块.四个伸缩节模块为主动运动模块,由舵机和传动机构构成;传动机构由斜齿轮与曲柄滑杆机构构成实现舵机的动力的传递,进而实现对四个伸缩腿的直线伸缩运动.四个伸缩足模块分别与上下身部的左右侧相连.上下身部内开有用于安装控制面板与电池的型腔;上下身模块之间通过腰关节连接.腰关节为被动运动,机器人可通过斜对称伸缩足的主动运动实现攀爬或行走.本发明的优点为:整体结构紧凑扁平,稳定性好;上下身比例可根据优化需要调整;能够拟合攀爬类动物的质心运动轨迹、足端力变化,有效提高具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人的运动速度.

    • 发明人:

      王巍 吴士林 朱佩华

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2015-09-02

  • 一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统

    • 摘要:

      本发明公开一种智能手机/PAD拍照及屏幕触控自动化测试系统,由直角坐标移动系统、夹持及触控系统和灯箱系统三部分组成.直角坐标移动系统用于夹持及触控系统的三维移动.夹持及触控系统包括夹持机构、触控机构、拍照状态切换机构;夹持机构通过丝杠螺母结构控制周向上的四个夹头实现对手机/PAD的夹紧定位.触控机构由丝杠螺母结构控制手指伸缩运动实现对手机/PAD屏幕的点击操作.拍照状态切换机构由旋转底盘与齿轮齿圈驱动整个夹持机构水平转动以及竖直平面内转动,实现手机前置摄像头和后置摄像头的切换.本发明用于智能手机/PAD的出厂检测,特别是对各状态下的动态拍照性能和屏幕触控性能进行测试,通用性好,测试效率高,同时降低了人力成本.

    • 发明人:

      王巍 刘强 张在成 孟凡光 曹志宏 朱佩华

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2016-08-17

  • 一种具有尾翼的扁平式四足滑翔机器人

    • 摘要:

      本发明公开了一种具有尾翼的扁平式四足滑翔机器人,属于机械设计技术领域.所述的机器人包括身躯模块、肢体模块、尾翼模块和柔性翼膜,整体为扁平式结构;所述肢体模块包括四个结构相同的部分,分别位于身躯模块的四个顶角位置的框架结构上,在相应的四个舵机A控制下实现相对于身躯模块所在平面的上下俯仰运动;尾翼模块安装于身躯模块后端,在相应舵机B控制下实现相对于身躯模块所在平面的上下俯仰运动;柔性翼膜覆盖于身躯模块上下两面,固定连接于肢体模块上,在肢体模块的俯仰运动带动下实现形状的改变.本发明机器人不但安装方便,而且结构紧凑;整体设计扁平化,对于滑翔稳定性更好,整体轻质,有助于提高滑翔比.

    • 发明人:

      王巍 朱佩华 李雪鹏 吴士林

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2016-10-26

  • 一种大型两级可折展圆形平面天线

    • 摘要:

      本发明公开一种大型两级可折展圆形平面天线,沿径向分为三层,由内至外分别为天线板心、内板与外板;天线内板与天线外板沿天线板心周向分布,位置一一对应;令相对应的天线内板与外板为一组天线模块,相邻的两组天线模块构作为一组展收折叠模块;每组展收折叠模块安装于一套自动折叠机构上,通过自动折叠机构控制展收折叠模块中两组展收折叠模块的天线内板与外板间的收拢与展开;同时相邻的展收折叠模块中,相邻的天线外板间通过球铰相连,实现在两组展收折叠模块的天线内板与外板间收拢与展开的同时,天线内板间与外板间的折叠与打开;本发明的优点为:具有大收缩比,极大提高了工作效率和空间利用率;且加工,维修简单,适应能力强,成本低.

    • 发明人:

      王巍 李雪鹏 曹志宏 朱佩华 王林青 孟凡光

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2016-12-14

  • 一种大型可折叠抛物面天线

    • 摘要:

      本发明公开一种大型可折叠抛物面天线,解决现有的大型抛物面天线占地空间大,不能实现具有大收缩比的展开和折叠问题.本发明包括基体、扇形抛物面模块、抛物面心与机械连杆机构.所述基体外壁周向上均匀安装有多套机械连杆机构;每个机械连杆机构用来驱动一个扇形抛物面模块打开与收拢;同时,在基座顶部安装有抛物面心,当n个扇形抛物面模块打开时,n个扇形抛物面模块与抛物面心共同形成整体抛物面结构,当n个扇形模块收拢时,机械连杆机构还同时控制扇形抛物面模块周向转动,进而实现相邻的扇形抛物面相互重叠竖直排列在基体周向上.本发明的优点为:可快速实现自动折叠和伸展,拥有大收缩比,同时保证了抛物面的面精度.

    • 发明人:

      王巍 李雪鹏 曹志宏 朱佩华 王林青 孟凡光

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 公开日:

      2017-02-22

  • 一种在线模态检测定位装置

    • 摘要:

      本发明公开一种在线模态检测定位装置,包括锤击激励装置、自动固定装置、自动测量装置与电控模块.所述锤击激励装置具有为被测件提供激振力的激振锤.自动固定装置用来固定被测件,为被测件施加检测过程中的边界条件.自动测量装置具有用来检测被测件激励信号的激光测振仪.上述激振锤与激光测振仪通过直线运动单元实现在横纵方向上的位置调节.在运行过程中,电控模块检测被测件放置到位后,控制自动固定装置夹紧被测件,继而控制激振锤与激光测振仪运动到指定位置,待激振锤敲击被测件后,由激光测振仪获得模态测试信息.本发明解决了现有手动模态检测装置自动化程度低,不能实现连续稳定输出激振力,且模态测量敲击过程中容易出现连击问题.

    • 发明人:

      王巍 刘炜 王林青 孟凡光 李霏 赵飞 刘艳朋 李雪鹏

    • 申请人:

      北京航空航天大学%北京电子工程总体研究所

    • 公开日:

      2017-12-19

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