基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构

• 摘要：

  本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构,包括单轴髋关节,大腿杆,气动人工肌肉驱动机构,仿生膝关节,小腿杆,踝关节传动机构及柔性假脚;所述单轴髋关节与大腿杆轴连,大腿杆连接仿生膝关节,仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接,气动人工肌肉驱动机构包括横杆,横杆垂直固定于大腿杆内,两个气动人工肌肉平行设置,一端与横杆固连,另一端通过链条互连,所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接,通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动.具有行走步态自然,对路况适应力强,运动冲击小,行走速度快,能耗小,能实现关节柔性运动的特点.还具有结构简单,设计精巧的优点.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201310712981.8

• 申请日期：

  2013.12.23

• 公开/公告号：

  CN103707951A

• 公开/公告日：

  2014-04-09

• 发明人：

  谢华龙 李飞 杨建宇 盛忠起 翁宁

• 申请人：

  东北大学%沈阳工业大学

• 主分类号：

  B62D57/032(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D57

• 分类号：

  B62D57/032(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D57,B62D57/032

• 主权项：

  基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构,包括单轴髋关节,大腿杆,气动人工肌肉驱动机构,仿生膝关节,小腿杆,踝关节传动机构及柔性假脚;其特征在于,所述单轴髋关节与大腿杆轴连,大腿杆连接仿生膝关节,仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接,气动人工肌肉驱动机构包括横杆,横杆垂直固定于大腿杆内,两个气动人工肌肉平行设置,一端与横杆固连,另一端通过链条互连,所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接,通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动.