• 一种具有机械臂的力觉操作器

    • 摘要:

      本发明公开了一种具有机械臂的力觉操作器,其包含六个转动关节,因此它具有六个自由度.采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置,第一关节在最底部,第六关节在最末端.第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式,将第三关节电机放置于转盘上,角度传感器放置在关节轴线上,这种方式在保证了位置精度和结构刚度的同时,也减小了结构的转动惯量.下面三个关节中,采用带有张紧装置的绳传动机构,保证无间隙的情况下,提供了大的力反馈能力;上面的三个关节采用直接传动驱动.从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式,保证了结构强度和精度.

    • 专利类型:

      发明专利

    • 申请/专利号:

      CN201510024433.5

    • 申请日期:

      2015.01.16

    • 公开/公告号:

      CN104669299A

    • 公开/公告日:

      2015-06-03

    • 发明人:

      王巍 李雪鹏 叶婷 雷朝

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 主分类号:

      B25J18/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J18

    • 分类号:

      B25J18/00(2006.01)I,B25J19/02(2006.01)I,B25J19/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J18,B25J19,B25J18/00,B25J19/02,B25J19/00

    • 主权项:

      一种具有机械臂的力觉操作器,其特征在于:包含六个转动关节,因此它具有六个自由度.采用类似工业机械臂的串联连杆方式布置,第一关节在最底部,第六关节在最末端.第二、三关节处采用了平行连杆机构的布置方式,将第三关节电机放置于转盘上,但角度传感器任放置在关节轴线上,在保证了位置精度和结构刚度的同时,也减小了结构的转动惯量.下面三个关节中,采用带有张紧装置的绳传动机构,保证无间隙的情况下,提供了大的力反馈能力;上面的三个关节采用直接传动驱动.从第一关节到第五关节的关节轴处都是采用的U型拨叉的连接方式,保证了结构强度和精度.