• 一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人

    • 摘要:

      本发明公开一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人,包括四个伸缩足模块、上下身部与尾部模块.四个伸缩节模块为主动运动模块,由舵机和传动机构构成;传动机构由斜齿轮与曲柄滑杆机构构成实现舵机的动力的传递,进而实现对四个伸缩腿的直线伸缩运动.四个伸缩足模块分别与上下身部的左右侧相连.上下身部内开有用于安装控制面板与电池的型腔;上下身模块之间通过腰关节连接.腰关节为被动运动,机器人可通过斜对称伸缩足的主动运动实现攀爬或行走.本发明的优点为:整体结构紧凑扁平,稳定性好;上下身比例可根据优化需要调整;能够拟合攀爬类动物的质心运动轨迹、足端力变化,有效提高具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人的运动速度.

    • 专利类型:

      发明专利

    • 申请/专利号:

      CN201510350158.6

    • 申请日期:

      2015.06.23

    • 公开/公告号:

      CN104875810A

    • 公开/公告日:

      2015-09-02

    • 发明人:

      王巍 吴士林 朱佩华

    • 申请人:

      北京航空航天大学

    • 主分类号:

      B62D57/024(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D57

    • 分类号:

      B62D57/024(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D57,B62D57/024

    • 主权项:

      一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人,包括身部模块与足部模块;其特征在于:所述身部模块包括上身部、下身部与腰关节;上身部与下身部间通过腰关节形成转动副,实现上身部与下身部间相对左右转动;所述足部模块采用伸缩足结构,包括左前肢伸缩足模块、右前肢伸缩足模块、左后肢伸缩足模块与右后肢伸缩足模块,结构相同,均包括腿部连接件、驱动舵机、传动机构与曲柄滑杆机构;其中,腿部连接块上安装有驱动舵机;驱动舵机输出轴连接有由两个斜齿轮构成的传动机构;驱动舵机通过传动机构将动力输出至曲柄滑杆机构中的曲柄一端;曲柄滑杆机构还具有连杆、伸缩杆件与滑块;伸缩杆件又包括伸缩臂与微刺;曲柄另一端与连杆一端相连,形成转动副;连杆另一端与伸缩臂一端相连,形成转动副;伸缩臂另一端部安装有微刺;伸缩臂上安装有滑块,两者间形成移动副;滑块与腿部连接件固定;上述结构左前肢伸缩足模块与右前肢伸缩足模块左右对称,通过腿部连接件固定于上身部左右两侧;左后肢伸缩足模块与右后肢伸缩足模块左右对称,通过腿部连接件固定于下身部两侧.