• 一种铰接式行星轮四驱车辆四轮差速转向模型

    • 摘要:

      本实用新型涉及一种铰接式行星轮四驱车辆四轮差速转向模型,属于车辆控制领域.该车为4轮驱动铰接式结构,采用分布式驱动,其机械系统主要由两个部件组成:行星车轮机构和铰接式车架.该车没有设计专门的转向机构,每个行星车轮由独立的电机驱动,依靠各轮的差速实现转向.较集中式驱动车辆,4个行星车轮可独立控制,增加了车辆的操纵灵活性,也省去了传动机构,使构造更简单,减少了成本.

    • 专利类型:

      实用新型

    • 申请/专利号:

      CN201520018771.3

    • 申请日期:

      2015.01.04

    • 公开/公告号:

      CN204713200U

    • 公开/公告日:

      2015-10-21

    • 发明人:

      师帅兵 解磊

    • 申请人:

      西北农林科技大学

    • 主分类号:

      B62D6/02(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D6

    • 分类号:

      B62D6/02(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D6,B62D6/02

    • 主权项:

      一种铰接式行星轮四驱车辆四轮差速转向模型,所述铰接式行星轮四驱车辆为铰接式;其特征在于,转向时行星车轮机构I(4)、行星车轮机构II(5)、行星车轮机构III(7)、行星车轮机构IV(8)的速度W1、W′1、W0、W′0包含以下情形:所述的铰接式行星轮四驱车辆前后车架偏转角的变化率为零时,由铰接式车辆转向模型得出行星车轮机构I(4)、行星车轮机构II(5)、行星车轮机构III(7)、行星车轮机构IV(8)的行进速度分别为V1、V′1、V0、V′0,W1=V1,W′1=V′1,W0=V0,W′0=V′0;所述的铰接式行星轮四驱车辆前后车架偏转角的变化率不为零且V1、V′1、V0、V′0为零时,由瞬心法得行星车轮机构I(4)、行星车轮机构II(5)、行星车轮机构III(7)、行星车轮机构IV(8)的转向速度分别为v1、v′1、v0、v′0,W1=v1,W′1=v′1,W0=v0,W′0=v′0;所述的铰接式行星轮四驱车辆前后车架偏转角的变化率不为零且V1、V′1、V0、V′0不为零时,行星车轮机构I(4)、行星车轮机构II(5)、行星车轮机构III(7)、行星车轮机构IV(8)的速度分别为W1=V1+v1,W′1=V′1+v′1,W0=V0+v0,W′0=V′0+v′0.