一种基于FPGA的实时全景图像拼接方法

• 摘要：

  本发明提出了一种基于FPGA的实时全景图像拼接方法.首先,对采集到的视频数据进行灰度转换;接着,利用Harris角点检测法提取视频流中每一帧图像的特征点;得到前后两帧图像的角点坐标后,分别对以角点为中心的领域利用NCC-SSDA融合算法进行计算,找出两帧图像特征点之间的对应关系.然后,采用RANSAC算法去除非匹配点对,估计仿射变换模型参数,找到最佳模型,并将符合模型的所有局内点作为最终匹配结果;最后,采用加权平滑算法对图像边缘进行融合,无缝显示拼接后的图像.本发明能迅速而且精确地完成单摄像头360°全景拼接,具有配准精度高、实时性强、稳定性好的特点.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201410775284.1

• 申请日期：

  2014.12.15

• 公开/公告号：

  CN105761233A

• 公开/公告日：

  2016-07-13

• 发明人：

  柏连发 张毅 陈璐

• 申请人：

  南京理工大学

• 主分类号：

  G06T5/50(2006.01)I,G,G06,G06T,G06T5

• 分类号：

  G06T5/50(2006.01)I,G,G06,G06T,G06T5,G06T5/50

• 主权项：

  一种基于FPGA的实时全景图像拼接方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一:通过单摄像头旋转采集BT656格式的视频图像,并对视频图像进行格式转换,输出灰度图像;步骤二:利用Harris角点检测法提取视频图像中每一帧图像的特征点,并做上标记;步骤三:存储前后两帧图像,并标记计算特征点坐标,利用特征点坐标分别从两幅图像中读出以角点为中心的窗口的图像数据,使用NCC‑SSDA融合算法进行计算比较,找出两帧图像特征点之间的对应关系;步骤四:采用RANSAC算法去除非匹配点对;步骤五:采用加权平滑算法对待拼接的幅图像进行平滑处理.