二自由度旋转柔性差分驱动关节模块

• 摘要：

  一种二自由度旋转柔性差分驱动关节模块,该二自由度旋转柔性差分驱动关节模块具有框架、输出连杆及设于二者之间的该差分齿轮系,该差分齿轮系具有相耦合的主动锥齿轮组和被动锥齿轮组,二者之一与框架可转动的连接,另一个与输出连杆连接,其中,主动锥齿轮组具有第一旋转轴,被动锥齿轮组具有第二旋转轴,两旋转轴所在直线垂直相交,使得输出连杆能够连同被动锥齿轮组一起相对框架进行各个方向的运动.本发明实现二自由度旋转,工作空间为半球或半球的一部分,具有结构紧凑的特点,能够提供柔性和大力矩,可应用于合作型机器人的腰部、肩部以及腕部等.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201610638764.2

• 申请日期：

  2016.08.05

• 公开/公告号：

  CN106182071A

• 公开/公告日：

  2016-12-07

• 发明人：

  黄远灿

• 申请人：

  北京理工大学%李思奇%李帅

• 主分类号：

  B25J17/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J17

• 分类号：

  B25J17/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J17,B25J17/00

• 主权项：

  一种二自由度旋转柔性差分驱动关节模块,其设于第一部件和第二部件之间,用于实现二者之间的相对运动,其特征在于,其包括:框架,与第一部件连接;输出连杆,与第二部件连接;差分齿轮系,具有相耦合的主动锥齿轮组和被动锥齿轮组,主动锥齿轮组与框架连接且可转动,被动锥齿轮组则与输出连杆连接,其中,主动锥齿轮组具有第一旋转轴,被动锥齿轮组具有第二旋转轴,第一旋转轴和第二旋转轴所在直线垂直相交,使得输出连杆能够连同被动锥齿轮组一起相对于框架进行各个方向的运动,输出连杆相对于框架的运动包括:当主动锥齿轮组的两个锥齿轮等速同向转动时,输出连杆连同被动锥齿轮组一起绕第一旋转轴转动而相对于框架俯仰运动;当主动锥齿轮组的两个锥齿轮等速异向转动时,输出连杆绕第二旋转轴转动而相对框架偏摆运动;当主动锥齿轮组的两个锥齿轮异速转动时,输出连杆在连同被动锥齿轮组一起绕第一旋转轴转动而相对框架俯仰运动的同时还绕第二旋转轴转动而相对框架偏摆的复合运动.