一种船舶多桨协调控制分配方法

• 摘要：

  本发明属于船舶螺旋桨的推力控制领域,尤其涉及一种船舶多桨协调控制分配方法.本发明包括如下步骤:首先通过操控台人机交互输入船舶航速/航向期望值,然后与GPS/平台罗经测量的船舶航速/航向实测值进行比较得到航速/航向偏差状态量,利用李雅普诺夫稳定性原理根据航速/航向偏差状态设计船舶运动控制器,并输出期望的纵向、横向合力与艏向力矩给控制分配器,控制分配器调整螺旋桨推力控制分配策略,将运动控制器输出的期望合力/力矩分配给多个螺旋桨推进装置以产生推力推进船舶运动.该控制分配方法易于实现,效率较高,可以方便的和高层运动控制器进行模块化集成,共同实现对船舶多螺旋桨的协调控制.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201611041271.7

• 申请日期：

  2016.11.11

• 公开/公告号：

  CN106527133A

• 公开/公告日：

  2017-03-22

• 发明人：

  刘胜 郭晓杰 张兰勇 李冰 耿文杰 战慧强

• 申请人：

  哈尔滨工程大学

• 主分类号：

  G05B13/04(2006.01)I,G,G05,G05B,G05B13

• 分类号：

  G05B13/04(2006.01)I,G,G05,G05B,G05B13,G05B13/04

• 主权项：

  一种船舶多桨协调控制分配方法,其特征在于,包括如下步骤:首先通过操控台人机交互输入船舶航速/航向期望值,然后与GPS/平台罗经测量的船舶航速/航向实测值进行比较得到航速/航向偏差状态量,利用李雅普诺夫稳定性原理根据航速/航向偏差状态设计船舶运动控制器,并输出期望的纵向、横向合力与艏向力矩给控制分配器,控制分配器根据上层监督控制器输入的系统运行模式、海洋环境变化以及螺旋桨故障信息因素实时调整螺旋桨推力控制分配策略,将运动控制器输出的期望合力/力矩分配给多个螺旋桨推进装置以产生推力推进船舶运动,实现船舶的多桨协调控制.