一种快速的多子图关联航向角估计方法

• 摘要：

  本发明属于数字图像处理与快速导航技术领域,具体涉及一种快速的多子图关联航向角估计方法.本发明包括:在多波束测深声纳实时图像中,从其探测矩形区域内等间距的截取三个圆形匹配子图;对三张匹配子图分别与海底基准图,使用地形参数特征对子图进行匹配定位,获取三个位置坐标;根据匹配图在基准图的位置关系,判断位置坐标可用性;如果可用,则连接三个圆形基准图的圆心,并计算连线斜率,估计航向角;通过计算运行时间,并对比其他算法时效性.本发明虽然使用到了多个子图的匹配,其运算时间大于单一子图,然而针对本发明后续的几何估计,却能在时间上大大优于原始模板遍历匹配法.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201610815297.6

• 申请日期：

  2016.09.12

• 公开/公告号：

  CN106646490A

• 公开/公告日：

  2017-05-10

• 发明人：

  卞红雨 刘东宇 陈奕名 吴远峰 杨嘉斌

• 申请人：

  哈尔滨工程大学

• 主分类号：

  G01S15/89(2006.01)I,G,G01,G01S,G01S15

• 分类号：

  G01S15/89(2006.01)I,G,G01,G01S,G01S15,G01S15/89

• 主权项：

  一种快速的多子图关联航向角估计方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)在多波束测深声纳实时图像中,从其探测矩形区域内等间距的截取三个圆形匹配子图;(2)对三张匹配子图分别与海底基准图,使用地形参数特征对子图进行匹配定位,获取三个位置坐标;(3)根据匹配图在基准图的位置关系,判断位置坐标可用性;(4)如果可用,则连接三个圆形基准图的圆心,并计算连线斜率,估计航向角;(5)如果不可用,则获取下一帧实时图像,并从(1)处开始重新执行算法;(6)通过计算运行时间,并对比其他算法的时效性.