一种助行机器人及组合式智能控制方法

• 摘要：

  本发明公开了一种助行机器人及其智能控制方法,助行机器人包括:手柄、半圆弧机构、球关节、半U型架、机器人躯干、外展式支撑结构、全向底盘;手柄用于使用者握扶,传递用户运动意图;半圆弧机构用于防跌倒缓冲和人机交互时的高度与角度调节;球关节用于驱动半圆弧机构运动;半U型架用于使用者前臂支撑;机器人躯干用于实现数据的采集、数据的处理、数据的传输和运动控制;外展式支撑结构用于防护向后跌倒;全向底盘用于带动机器人360°全向运动.本发明可供不同下肢力量老年人使用,形体小巧,具有多种康复训练方式,且能全方位防护跌倒的组合式智能助行机器人,扩大了适用人群范围,增强了用户室内使用的便携性和可操作性,丰富了康复训练方式.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710349883.0

• 申请日期：

  2017.05.17

• 公开/公告号：

  CN107015564A

• 公开/公告日：

  2017-08-04

• 发明人：

  黄剑 曹浩 熊蔡华 陶春静 晏箐阳

• 申请人：

  华中科技大学

• 主分类号：

  G05D1/02(2006.01)I,G,G05,G05D,G05D1

• 分类号：

  G05D1/02(2006.01)I,A61H3/04(2006.01)I,G,A,G05,A61,G05D,A61H,G05D1,A61H3,G05D1/02,A61H3/04

• 主权项：

  一种助行机器人,其特征在于,包括:手柄(1)、半圆弧机构(2)、球关节(3)、半U型架(4)、机器人躯干(5)、外展式支撑结构(6)、全向底盘(7);所述手柄(1)用于使用者握扶,传递用户运动意图;所述半圆弧机构(2)用于防跌倒缓冲和人机交互时的高度与角度调节;所述球关节(3)用于驱动半圆弧机构(2)运动;所述半U型架(4)用于使用者前臂支撑;所述机器人躯干(5)用于实现数据的采集、数据的处理、数据的传输和运动控制;所述外展式支撑结构(6)用于防护向后跌倒;所述全向底盘(7)用于带动机器人360°全向运动.