一种应用于架空高压输电线机器人的可分离越障机械臂

• 摘要：

  本发明是一种应用于架空高压输电线机器人的可分离越障机械臂.本发明涉及电力系统维护及高压线巡检机器人技术领域,包含十字锁合机构、齿轮副抱线机构、坡度适应导向机构、推杆制动机构以及齿轮齿条机构,其中:十字锁合机构用于实现锁槽与锁芯的锁紧与分离动作;齿轮齿条机构用于快速地实现两侧支撑臂的开合动作;齿轮副抱线机构用于保持本机器人行走过程中稳定性;推杆制动机构用于实现行走轮的卡死与松开;坡度适应导向机构用于整机坡度适应,并达到防倾覆效果.与传统的架空高压输电线机器人上的机械臂相比,本发明能实现整机的坡度自适应与越障锁合功能,并优化了越障方式,使越障过程更灵活迅捷,具有更强的环境适应性与运动可靠性.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710405292.0

• 申请日期：

  2017.05.31

• 公开/公告号：

  CN107086489A

• 公开/公告日：

  2017-08-22

• 发明人：

  李波 陈万鑫 潘思 杨梓桐 苏奕铭 陈定方 陶孟仑 梅杰

• 申请人：

  武汉理工大学

• 主分类号：

  H02G1/02(2006.01)I,H,H02,H02G,H02G1

• 分类号：

  H02G1/02(2006.01)I,H,H02,H02G,H02G1,H02G1/02

• 主权项：

  一种应用于架空高压输电线机器人的可分离越障机械臂,其特征是包括十字锁合机构、齿轮副抱线机构、坡度适应导向机构、推杆制动机构和齿轮齿条机构,其中:十字锁合机构用于锁槽(20)与锁芯(38)的锁紧与分离动作,实现机器人即架空高压输电线机器人运行过程与越障过程的切换;齿轮副抱线机构用于防止行走臂单侧倾倒下坠,以保证机器人在突发情况下于高压线上位置的稳定;坡度适应导向机构用于机器人运行时机械臂上下部分对不同坡度的倾斜角度进行调节,实现机器人运行过程中空间位置的相对稳定,并达到防倾覆的效果;推杆制动机构用于行走轮(28)的卡死与松开,实现机器人的刹车抱闸动作;齿轮齿条机构用于两侧支撑臂的开合动作,以配合十字锁合机构的工作过程.