多智能体集群协同方法与多无人机集群协同系统

• 摘要：

  本发明属于分布式控制系统技术领域,具体为一种多智能体集群协同方法与多无人机集群协同系统.本发明的多智能体集群协同方法,智能体与各自交互范围内的邻居交换信息,并通过分布式模型预测控制求解控制输入自组织式地形成集群.该方法还允许系统中存在领航智能体,引导智能体集群的整体运动轨迹.本发明所提供的多无人机集群协同系统可使得多架无人机通过相互之间的数据交换自主实现集群飞行,增强了在执行诸如航拍、监控、搜救等需要覆盖大面积区域的任务时的效率,具备较高的自适应性和冗余度.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710410653.0

• 申请日期：

  2017.06.03

• 公开/公告号：

  CN107179777A

• 公开/公告日：

  2017-09-19

• 发明人：

  李翔 袁泉 詹璟原

• 申请人：

  复旦大学

• 主分类号：

  G05D1/10(2006.01)I,G,G05,G05D,G05D1

• 分类号：

  G05D1/10(2006.01)I,G,G05,G05D,G05D1,G05D1/10

• 主权项：

  一种多智能体集群协同方法,其特征在于,具体步骤为:(1)保持多智能体的集群状态,包括:使各个智能体个体保持一个预设的队形,以及使各个智能体个体的移动速度达成一致;(2)使每个智能体个体拥有有限的交互范围,且只与其交互范围内的其他个体交互;(3)每个智能体个体运用分布式模型预测控制方法,求解和计算各自的控制量.