• 一种连杆式下肢外骨骼康复机器人

    • 摘要:

      本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人,包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3);所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)和支撑架(1‑6);所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构,所述大腿传动机构由大腿转臂(2‑1)、大腿连杆(2‑2)和大腿骨架(2‑7)构成平行四连杆机构;所述小腿传动机构包括两个四连杆机构;所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接.本发明的康复机器人,将气动肌肉全部集中于气动肌肉框架内,相较于其他气动肌肉驱动的外骨骼发明,其结构简单紧凑,安全性高,易于操作.

    • 专利类型:

      发明专利

    • 申请/专利号:

      CN201710365590.1

    • 申请日期:

      2017.05.22

    • 公开/公告号:

      CN107260483A

    • 公开/公告日:

      2017-10-20

    • 发明人:

      黄剑 黄章波 涂细凯 张海涛 熊蔡华

    • 申请人:

      华中科技大学

    • 主分类号:

      A61H1/02(2006.01)I,A,A61,A61H,A61H1

    • 分类号:

      A61H1/02(2006.01)I,A,A61,A61H,A61H1,A61H1/02

    • 主权项:

      一种连杆式下肢外骨骼康复机器人,包括跑步机(4),其特征在于,还包括气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3);其中,所述气动肌肉框架(1)设置于所述跑步机(4)的两侧,包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)和支撑架(1‑6),所述支撑架(1‑6)通过螺栓与所述跑步机(4)连接,所述大腿转轴(1‑2)通过两个轴承座固定于所述支撑架(1‑6)顶部横梁的一侧,所述小腿转轴(1‑3)通过两个轴承座固定于支撑架(1‑6)顶部横梁的另一侧,所述大腿转轴(1‑2)和小腿转轴(1‑3)的中间位置均设有气动肌肉转臂(1‑1),所述气动肌肉转臂(1‑1)两端各铰接有一根气动肌肉(1‑5),所述髋关节轴(1‑4)通过轴承座固定于所述支撑架(1‑6)的外侧;所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构,所述大腿传动机构由大腿转臂(2‑1)、大腿连杆(2‑2)和大腿骨架(2‑7)构成平行四连杆机构;所述小腿传动机构包括两个四连杆机构,第一四连杆机构包括小腿转臂(2‑3)、第一小腿连杆(2‑4)和三角块(2‑5),第二四连杆机构包括三角块(2‑5)、第二小腿连杆(2‑6)、膝关节短连杆(2‑8)和大腿骨架(2‑7);所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接,包括大腿部分、膝关节和小腿部分,用于与穿戴者的大腿和小腿部分固定,所述气动肌肉(1‑5)充气拉紧并根据穿戴者运动意图带动所述大腿转轴(1‑2)和小腿转轴(1‑3)转动,进而带动所述髋关节轴(1‑4)和膝关节转动,实现行走康复的动作.