一种基于群体感知的障碍物检测系统及方法

• 摘要：

  本发明涉及群体感知和数据分析领域,尤其涉及群体数据分析和传感器数据处理和分析的方法,该具体过程为:收集用户避让障碍物的传感器数据,包括加速度传感器,方向传感器和GPS;针对现有的传感器数据,发现群体用户在避让障碍物时的避让规则,即用户的方向变化规律;利用避让规则发现某地点人群的避让行为,若出现避让行为则将该点设置为怀疑区域,并让后续进入怀疑区域的用户对区域内进行拍照;针对怀疑区域,使用该点的避让概率和拍照融合的方式计算该点有障碍物的可信度进而判断该点是否有障碍物;计算障碍物的危险区域,该危险区域的边界由人群避让点拟合而成.本发明结合行人的避让规则,为行人安全辅助方法降低了成本且增加了覆盖范围.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710484146.1

• 申请日期：

  2017.06.23

• 公开/公告号：

  CN107290797A

• 公开/公告日：

  2017-10-24

• 发明人：

  郭斌 王倩茹 王柱

• 申请人：

  西北工业大学

• 主分类号：

  G01V9/00(2006.01)I,G,G01,G01V,G01V9

• 分类号：

  G01V9/00(2006.01)I,G01C23/00(2006.01)I,G01S19/01(2010.01)I,G,G01,G01V,G01C,G01S,G01V9,G01C23,G01S19,G01V9/00,G01C23/00,G01S19/01

• 主权项：

  一种基于群体感知的障碍物检测系统,包括:数据采集设备:所述数据采集设备为可移动的智能终端设备,所述数据采集设备配置有检测方向变化的传感器、获取距离的传感器、获取地理位置的传感器、图像获取装置;所述检测方向变化的传感器用来检测群体用户是否有避让障碍物的避让行为;所述获取距离的传感器用来计算群体用户避让障碍物的避让距离;所述获取地理位置的传感器用来标定群体用户避让障碍物的位置;所述数据采集设备包括第一数据采集设备、后续数据采集设备;所述第一数据采集设备采集的所述以上传感器的数据为群体用户避让障碍物避让规则的数据来源;所述后续数据采集设备所采取的所述以上传感器的数据,通过融合用来判断是否有障碍物;所述后续数据采集设备进入所述第一数据采集设备划定的障碍物怀疑区域后自动开启图像获取装置进行拍摄获取图像;数据处理模块:用以处理所述数据采集设备采集的数据进行分析和融合,通过计算所述后续数据采集设备拍照的相似度以及自动开启图像获取装置的数据采集设备的数量来判断是否有障碍物.