一种串联弹性驱动器

• 摘要：

  本发明公开一种串联弹性驱动器,包括交流伺服电机、法兰盘、谐波减速器和弹性单元;弹性单元包括外轮、轮辐、轮芯、3组压簧、3个固定块、深沟球轴承、推力轴承和分体式旋转编码器.交流伺服电机通过法兰盘与谐波减速器相连,弹性单元通过外轮与谐波减速器相连.轮芯为中空结构并通过长螺栓连接在外轮上,轮辐通过推力轴承和深沟球轴承固定在轮芯上,使其在轴向载荷和倾覆力矩下可以绕轮芯正常转动,3个连接块固定于外轮内侧并呈120°均布,连接块通过压簧和轮辐相连,分体式编码器的码盘固定于轮芯上,解码器固定于轮辐上;电机的驱动力矩通过谐波减速器传至弹性单元外轮,外轮通过压簧驱动轮辐转动,并通过分体式旋转编码器读出轮辐相对于外轮的转角,从而计算输出力矩.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710512566.6

• 申请日期：

  2017.06.29

• 公开/公告号：

  CN107309865A

• 公开/公告日：

  2017-11-03

• 发明人：

  郝丽娜 许允杰

• 申请人：

  东北大学

• 主分类号：

  B25J9/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J9

• 分类号：

  B25J9/00(2006.01)I,B25J17/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J9,B25J17,B25J9/00,B25J17/00