一种绳驱动机器人手臂

• 摘要：

  本发明的绳驱动机器人手臂包括机械手、下臂以及上臂,机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接,下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接,上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接,下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构,机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构.本发明的机器人手臂利用绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题.同时设计了一种抹布机构,可以实现对桌面的擦拭,减少了抹布更换周期.该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符,灵活性高,价格便宜,实用性较强,值得在服务机器人领域推广.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710531265.8

• 申请日期：

  2017.07.03

• 公开/公告号：

  CN107351121A

• 公开/公告日：

  2017-11-17

• 发明人：

  郝丽娜 才品嘉 郭少飞 高鹏

• 申请人：

  东北大学

• 主分类号：

  B25J18/00(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J18

• 分类号：

  B25J18/00(2006.01)I,B25J9/12(2006.01)I,B,B25,B25J,B25J18,B25J9,B25J18/00,B25J9/12

• 主权项：

  一种绳驱动机器人手臂,其特征在于,包括机械手、下臂以及上臂,所述机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接,所述下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接,所述上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接,所述下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构,所述机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构.