基于STM32的服务机器人通用底盘

• 摘要：

  本实用新型提供了一种基于STM32的服务机器人通用底盘,包括底板,底板上均布有三套行走机构和三个电机驱动器,该行走机构包括全向轮,全向轮通过轮轴安装于轴承座上,轮轴的一端连直流伺服电机,直流伺服电机连电机驱动器;三个全向轮均布于同一圆周上;底板上安装有控制系统;控制系统包括单片机最小系统,单片机最小系统分别与串口通信电路、电源电路、三个编码器接口电路和三个脉冲驱动模块相连;编码器接口电路接正交编码器,正交编码器和脉冲驱动模块均连电机驱动器;电源缓启电路连电源电路.该通用底盘可实现直线行走,原地旋转,转弯半径小,满足了服务机器人在通常面临的复杂工作环境中灵活运动的需要.

• 专利类型：

  实用新型

• 申请/专利号：

  CN201720471005.1

• 申请日期：

  2017.05.01

• 公开/公告号：

  CN206781908U

• 公开/公告日：

  2017-12-22

• 发明人：

  裴东 潘铁博 曾令栋 邹勇 王辉

• 申请人：

  西北师范大学

• 主分类号：

  B62D57/02(2006.01)I,B,B62,B62D,B62D57

• 分类号：

  B62D57/02(2006.01)I,G05B19/042(2006.01)I,B,G,B62,G05,B62D,G05B,B62D57,G05B19,B62D57/02,G05B19/042

• 主权项：

  一种基于STM32的服务机器人通用底盘,包括底板(1),其特征在于,底板(1)上均布有三套行走机构和三个电机驱动器(4),该行走机构包括全向轮(7),全向轮(7)通过轮轴(9)安装于轴承座(8)上,轮轴(9)的一端通过联轴器(6)与直流伺服电机(5)相连,直流伺服电机(5)与电机驱动器(4)相连;三个全向轮(7)均布于同一圆周上;底板(1)上安装有控制系统(10);控制系统(10)包括STM32最小系统(11),STM32最小系统(11)分别与串口通信电路(13)、电源电路(14)、三个编码器接口电路(18)和三个脉冲驱动模块(16)相连;编码器接口电路(17)与正交编码器(15)相连,一个脉冲驱动模块(16)、一个编码器接口电路(18)和一个正交编码器(15)组成一个执行机构,控制系统(10)中共有三个该执行机构,执行机构中的正交编码器(15)和脉冲驱动模块(16)均与电机驱动器(4)相连;串口通信电路(13)与串行接口(12)相连;电源电路(14)与电源缓启电路(18)相连.