本发明提供了一种心血管介入手术机器人,包括:导丝/导管推进机构模块、导丝/导管旋转机构模块、力反馈模块以及支架机构,所述导丝/导管推进机构模块驱动导丝/导管旋转机构模块和力反馈模块前后移动,实现导丝/导管的前进后退;所述导丝/导管旋转机构模块带动力反馈模块旋转,实现导丝/导管的旋转;所述力反馈模块实时测量导丝/导管推进过程中受到的力和力矩,判断导丝/导管在血管中的状态.本发明所述机器人操作简单,自由度高,同时可以实现远程操控,使医生免受X射线的辐射;同时,力反馈的加入可以实时的反映导丝/导管插入血管中的情况:是否碰撞血管壁,是否存在较大阻力,给医生进行进一步手术操作提供依据.
发明专利
CN201610074861.3
2016.02.02
CN105596084A
2016-05-25
谢叻 沈浩 张扬
上海交通大学
A61B34/35(2016.01)I,A,A61,A61B,A61B34
A61B34/35(2016.01)I,A61B17/00(2006.01)I,A,A61,A61B,A61B34,A61B17,A61B34/35,A61B17/00
一种心血管介入手术机器人,其特征在于,包括:导丝/导管推进机构模块、导丝/导管旋转机构模块、力反馈模块以及支架机构,其中:导丝/导管推进机构模块与导丝/导管旋转机构模块相连,以实现导丝/导管推进机构模块与导丝/导管旋转机构模块的连接;力反馈模块安装在导丝/导管旋转机构模块上,以实现力反馈模块与导丝/导管旋转机构模块的连接;导丝/导管旋转机构模块和支架机构相连,以实现导丝/导管旋转机构模块与支架机构的连接;所述导丝/导管推进机构模块驱动导丝/导管旋转机构模块和力反馈模块前后移动,实现导丝/导管的前进后退;所述导丝/导管旋转机构模块带动力反馈模块旋转,实现导丝/导管的旋转;所述力反馈模块实时测量导丝/导管推进过程中受到的力和力矩,判断导丝/导管在血管中的状态.