颅颌面整形外科手术机器人

• 摘要：

  本发明提供了一种颅颌面整形外科手术机器人,包括基座模块、连接模块、位姿模块和手术末端执行器模块,其中:基座模块由基座底架、轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒组成;连接模块由连接杆、伞齿轮组、轴承和伺服电机组成;位姿模块由三个互相垂直的圆形套筒由螺丝固定,并分别通过轴承支撑实现三维方向的转动,包括轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒;手术末端执行器模块包括六维力传感器、连接片、刀具夹具、传感器夹具、传感器夹具垫片和刀具.本发明所述机器人在手术过程中可以实时监测、反馈力的大小,判断手术进程,从而保证手术的安全性.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710335442.5

• 申请日期：

  2017.05.12

• 公开/公告号：

  CN107280764A

• 公开/公告日：

  2017-10-24

• 发明人：

  谢叻 周朝政

• 申请人：

  上海交通大学

• 主分类号：

  A61B34/30(2016.01)I,A,A61,A61B,A61B34

• 分类号：

  A61B34/30(2016.01)I,A61B17/00(2006.01)I,A61B34/20(2016.01)I,A61G13/10(2006.01)I,A,A61,A61B,A61G,A61B34,A61B17,A61G13,A61B34/30,A61B17/00,A61B34/20,A61G13/10

• 主权项：

  一种颅颌面整形外科手术机器人,其特征在于,包括:基座模块(10)、连接模块(20)、位姿模块(30)和手术末端执行器模块(40);所述基座模块(10)包括第一驱动传动单元、第一圆形套筒(106)和基座轴(108),其中:第一驱动传动单元连接第一圆形套筒(106),基座轴(108)固定在手术床上,第一圆形套筒(106)支撑在基座轴(108)上;所述第一驱动传动单元驱动第一圆形套筒(106)相对于基座轴(108)转动;所述连接模块(20)包括第二驱动传动单元、连接杆(202)、第二圆形套筒(203),其中:第二圆形套筒(203)的一端与第一圆形套筒(106)的一端连接,第二圆形套筒(203)的上端与连接杆(202)的下端连接,第二驱动传动单元连接第二圆形套筒(203);所述第二驱动传动单元带动第二圆形套筒(203)相对于第一圆形套筒(106)转动,进而实现连接模块(20)与基座模块(10)之间的相对转动;所述位姿模块(30)包括第三驱动传动单元、第四驱动传动单元、第五驱动传动单元、L型圆形套筒(308)、大圆形套筒(310)、小圆形套筒(314),其中:大圆形套筒(310)的下端与连接杆(202)的上端连接,小圆形套筒(314)的一端连接大圆形套筒(310)的一端,小圆形套筒(314)的另一端连接L型圆形套筒(308);第三驱动传动单元连接手术末端执行器模块(40),第三驱动传动单元带动手术末端执行器模块(40)转动;第四驱动传动单元连接连接L型圆形套筒(308),第四驱动传动单元带动L型圆形套筒(308)相对于小圆形套筒(314)转动;第五驱动传动单元连接大圆形套筒(310),第五驱动传动单元带动大圆形套筒(310)相对于小圆形套筒(314)转动;所述基座模块(10)在第一驱动传动单元的驱动下,所述连接模块(20)在第二驱动传动单元的驱动下,所述位姿模块(30)在第三驱动传动单元、第四驱动传动单元、第五驱动传动单元的驱动下,共同实现固定在所述位姿模块(30)末端的所述手术末端执行器模块(40)的五自由度运动.