一种履带式锚网运输机器人

• 摘要：

  本发明涉及机械技术领域,具体涉及一种履带式锚网运输机器人,包括锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台下底端的履带式行走机构、以及安装在锚网运输机器人平台上的锚网存取单元、锚网运输单元和上网单元;所述锚网存取单元包括储网装置和取网装置;储网装置分为固定式前置储网仓及剪叉式后置储网仓,用于存储足够量的折叠锚网;取网装置为龙门式液压立柱平台;所述锚网运输单元由两组链式输送装置组成,安装于钻锚单元机架顶部框架两侧;所述上网单元位于钻锚单元顶部前端,由顶网托板以及四个液压缸组成.本发明支护与运网可同步进行,减小了工人劳动强度,提高了支护效率,为作业人员的安全提供了有力保障.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN202010689274.1

• 申请日期：

  2020.07.16

• 公开/公告号：

  CN111980732A

• 公开/公告日：

  2020-11-24

• 发明人：

  马宏伟 高佳晨 薛旭升 王川伟 张旭辉 曹现刚 毛清华 夏晶 刘鹏 田海波

• 申请人：

  西安科技大学

• 主分类号：

  E21D20/00(2006.01),E,E21,E21D,E21D20

• 分类号：

  E21D20/00(2006.01),E21D11/40(2006.01),E21F13/00(2006.01),E,E21,E21D,E21F,E21D20,E21D11,E21F13,E21D20/00,E21D11/40,E21F13/00

• 主权项：

  1.一种履带式锚网运输机器人,其特征在于:该锚网运输机器人前部接钻锚平台,与钻锚平台的钻锚单元机架之间采用万向节连接,后部接电液控平台;该锚网运输机器人包括锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台下底端的履带式行走机构、以及安装在锚网运输机器人平台上的锚网存取单元、锚网运输单元和上网单元; 所述锚网存取单元包括储网装置和取网装置; 储网装置分为固定式前置储网仓及剪叉式后置储网仓,用于存储足够量的折叠锚网; 固定式前置储网仓固定于锚网运输机器人平台前部,固定式前置储网仓下留有人工通道;剪叉式后置储网仓为升降结构,两侧装有液压剪叉式升降机,液压剪叉式升降机与锚网运输机器人平台通过高强度螺栓连接,剪叉式后置储网仓两侧布置可拆卸的锚网仓挡板,锚网仓挡板顶部装有激光定位传感器,爬梯及临时工作台位于剪叉式后置储网仓之后,用于辅助人工补充锚网; 取网装置为龙门式液压立柱平台,位于固定式前置储网仓及剪叉式后置储网仓中间,龙门液压立柱平台通过龙门滑轨安装在锚网运输机器人平台上,可实现前后位移;龙门液压立柱平台包括液压立柱、配置在液压立柱上的立柱缸体、二级缸体、安装在液压立柱上顶面的横梁、安装在横梁上的取网滑臂和托臂以及安装在横梁下方的用于驱动取网滑臂和托臂的液压马达,立柱缸体上配置导向块,液压马达安装在液压马达仓内,托臂与横梁垂直固定,托臂两侧装有驱动齿轮和传动齿轮,驱动齿轮和传动齿轮间采用传动链条传动;取网滑臂与托臂之间由传动链轮传动,可以实现前后运动,抓取固定式前置储网仓和剪叉式后置储网仓上的支护网; 所述锚网运输单元由两组链式输送装置组成,安装于钻锚单元机架顶部框架两侧,由液压马达驱动,链式输送装置为运网传动链条,各组运网拨轮安装高于钻锚单元机架顶部平面,负责运输钻锚单元后方锚网至钻锚单元上网单元; 所述上网单元位于钻锚单元顶部前端,由顶网托板以及四个液压缸组成,四个液压缸处于顶网托板下方,固定于钻锚单元机架内部两侧位置,顶网托板与活液压缸的塞杆端部固定连接,前端装有防止锚网掉落的上网挡板,在锚网运输单元将锚网输送至顶网托板后,上网单元将锚网顶到支护位置. 2.如权利要求1所述的一种履带式锚网运输机器人,其特征在于:锚网运输机器人平台上还配置有锚杆库、锚网运输控制中心、电控箱、垫板箱、螺母箱、药卷箱及照明系统,中间留有人行通道. 3.如权利要求1所述的一种履带式锚网运输机器人,其特征在于:锚网运输机器人平台两侧配置安全护栏. 4.如权利要求1所述的一种履带式锚网运输机器人,其特征在于:折叠锚网采用可折叠式U型锚网. 5.如权利要求1所述的一种履带式锚网运输机器人,其特征在于:钻锚单元机架内配置钻机单元和钻锚控制台,两侧配置侧帮护盾. 6.如权利要求1所述的一种履带式锚网运输机器人,其特征在于:龙门滑轨内安装用于驱动龙门式液压立柱平台前后移动的推杆滑块,锚网运输机器人平台上配置用于驱动推杆滑块平移的平移液压缸,液压立柱底座与推杆滑块采用高强度螺栓连接.