Rtems

RTEMS, 即： 实时多处理器系统(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统RTOS。

简介RTEMS（多处理系统实时可执行体）是一个为嵌入式系统而设计的自由的开源实时操作系统。

在缩写词RTEMS取其现在的含义之前，初始时代表导弹系统实时可执行体，然后变成了军用系统实时可执行体。

RTEMS曾被移殖到多个以不同类型的中央处理器（CPU）为基础的计算机系统上。这些计算机系统所采用的CPU，计有：ARM、i386、m68k、MIPS、PowerPC、SH等多种不同的处理器。RTEMS被设计为支持多种开放的API如POSIX和uITRON。FreeBSD和TCP/IP栈还有多种文件系统也被支持。OAR公司当前在维护和管理RTEMS项目。RTEMS也被一些EPICS站点所使用。

RTEMS是在GPL授权条款下分发，但它允许将RTEMS的目标文件链接至其它文件而不需将整个文件以GPL授权覆盖，这方面有点像LGPL。1

历史它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems），现在由OAR公司负责版本的升级与维护。无论是航空航天、军工，还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的应用。2

特点从体系结构上来看，RTEMS是微内核抢占式的实时系统，他具有下面的优点：

◆优秀的实时性能

◆支持硬实时和软实时（可抢占内核）

◆支持优先级继承，防止优先级反转

◆支持单调周期调度

◆支持优先级高度协议

◆非常的稳定

◆运行速度快

◆支持多种CPU，无论是ARM， MIPS，PowerPC，i386还是DSP，AVR，Zilog，都可以找到对应的BSP。

◆高度可剪裁内核（目标系统小只有30KB；大可上百兆）1,2,3

◆占用系统资源小，在32位系统中最小的内核只有30Kb左右1,2

◆支持多处理器（不同于SMP，RTEMS中多个处理器是协作关系）

◆提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植

◆提供完整的BSD的TCP/IP协议栈以及FTP、WebServer、NFS等服务

◆使用面向对象思想设计，可以大大缩短开发周期

◆核心代码使用C/C++写作，可移植性好

◆支持ISO/ANSI C库

◆支持ISO/ANSI C++库以及STL库

◆支持精简的可重入glibc库

◆支持图形用户界面（Microwindows/Nano-X）

◆支持文件系统（FAT，IMFS等）

◆支持多种调试模式（包括GDB，DDD，串口调试，以太网调试）

◆支持32位处理器，Tiny RTEMS项目将对8位和16位处理器进行支持2

◆支持JAVA虚拟机

（注1：最小内核指的是只包含BSP、任务调度、内存模块这些功能的内核。它的大小和CPU指令集、外设多少、二进制代码格式等相关。CPU是ARM7时，产生的ELF格式标准ARM目标可以减少到46kb。通常来说如果只需要最主要的功能，未压缩目标目标可以控制在60kb(内核+BSP+简单应用)，这比起Linux2.4 压缩后还有700K的庞大体积来说,更适合成本体积敏感的应用）

（注2：现在也有hacker主持Tiny RTEMS项目，该项目中，未压缩的最小的RTEMS bin镜像(内核+BSP)只有20kb。该项目将RTEMS id变成了16bit了，此外该项目将BSD TCP/IP换成了LWIP。这样RTEMS变成了能给8bit和16bit用户使用的小型RTOS，COOL!!。）

（注3：如果只是RTEMS可管理的存储空间，rtems.com公布的应用中，基于RTEMS的飞行记录仪提供多达8G的存储空间。）

RTEMS在性能上丝毫不输于VxWorks，他和VxWorks以及RtLinux的性能比较可以参考《RTEMS简介》。他在全球有不少的用户，尤其是在通信、航空航天、工业控制、军事等领域有着非常广泛的应用，在系统实现上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的实现基本相同。

截止到2012年，RTEMS最新的稳定版本是4.10，开发版是4.11。在国内，RTEMS主要用在航空航天和军工领域。 我们希望这个网站能普及RTEMS知识，帮助RTEMS在民用领域发挥更大的作用。2

本词条内容贡献者为:

王沛 - 副教授、副研究员 - 中国科学院工程热物理研究所