可变汇编语言

可变汇编语言（Variable Assembly Language, VAL）是一个设计给Unimation Inc.工业机器人用的电脑控制系统及编程语言。

简介VAL机器人语言是会被永久地储存于系统内，这包括了个体应用软件的导向。VAL能从容熟谙人类语法，它使用了明了，简洁的自我学习机能，所有对机器人的命令或通话都由简明的单字与数字序列组成。VAL的连续轨道计算程式允许机器人在有效发挥内存资源下，实时移动复杂的路线、在线接受操作者的程式上的指挥及其修改。1

相关术语VAL相关操作中经常使用以下术语。

监控VAL监视器是一个监视系统操作的管理计算机程序。它接受用户输入并启动适当的响应；遵循用户编写的程序指令来指导机器人；并执行控制机器人所需的计算。

编辑VAL编辑器有助于将信息输入计算机系统并修改现有文本。它用于输入和修改机器人控制程序。它有一个说明列表告诉计算机如何做某事。VAL程序由系统用户编写，用于描述机器人要执行的任务。1

位置位置是对象在空间中的位置，以及对象的方向。位置用于定义机器人工具在程序执行期间要采取的位置和方向。1

VAL系统VAL的功能是通过遵循用户命令或指令来调节和控制机器人系统。除了作为紧凑型独立系统之外，VAL还具有高度交互性，可最大限度地缩短编程时间，并提供尽可能多的编程辅助工具。

外部沟通标准VAL系统使用操作员的控制台终端和手动控制箱来输入用户的命令和数据。操作员控制台用作主要通信设备，并且可以是直接播放终端或打印终端。通常通过监视输入通道和切换输出来处理与自动化单元中的其他设备的交互。通过这种方式，机器人可以控制适度的单元而无需其他可编程设备。1

VAL操作系统控制器有两个级别或操作：

顶级被称为VAL操作系统或监视器，因为它管理系统的操作，包括与用户的交互；

第二级用于控制器硬件上的诊断工作。系统监视器是计算机/控制器中存储VAL可编程只读存储器（PROM）的计算机程序。

PROM存储器有限地保留其内容，因此当控制器开启时VAL立即可用。监视器负责控制机器人，其命令来自手动控制单元，系统终端或程序。为了提高其多功能性和灵活性，VAL监视器即使在执行用户程序时也可以执行其命令。可以这种方式处理的命令包括用于控制系统状态，定义机器人位置，存储和检索软盘信息以及创建和编辑机器人控制程序的命令。1

工业机器人工业机器人按照ISO8373定义，它是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。2

本词条内容贡献者为:

李岳阳 - 副教授 - 江南大学