清华大学孙富春教授团队研制的咽拭子采集机器人等参展世界机器人大会学术资讯

一轮通知｜《机械工程学报》第五届高影响力论文暨2022年重点刊登方向发布会、JME学院第三届青年科学家论坛

2021年9月10日上午，第五届世界机器人大会重磅揭幕。开幕式上，大会还收到了来自中国空间站三位航天员的祝福。此次大会汇聚了大量创新资源、产业资源、市场资源、资本资源、人才资源，是机器人领域规模最大、规格最高、国际元素最丰富的顶级盛会。

清华大学孙富春教授团队研制的咽拭子采集机器人、五指灵巧手、病房巡检机器人、移动双臂机器人等参加了此次展览。

团队结合了视触融合感知、自主操作规划等技术优势，研制咽拭子自主采集机器人系统，实现了咽拭子采集的自动化、智能化。系统采用力反馈及柔顺控制策略，保证采集动作的安全性；结合深度神经网络设计了咽部区域识别算法及运动路径自主规划算法，让采集更加准确；整机采集时间低于1分钟每人，完成2-3个护士的工作量，采样高效且有效性超过94%，同类指标世界领先；咽拭子自动装卸，智能语音提示、系统错误报警，使用更加便捷；全新咬口器设计，拟人化动作擦拭，保证采集动作的可靠性；整体系统高度成本控制，所有零部件均国产化。目前该系统已经在苏州方舱医院、南通疾控中心等多地进行了实际测试，有望未来推广应用到更多医院、海关等场所。

参展的多感知仿人灵巧手，整机480g，指尖配备了高密度触觉传感器，测力精度0.01N，单指抓取力达10N。灵巧手实现了感联知控的一体化，已应用于残疾人假肢、服务机器人、科学实验等多个领域。

病房巡检机器人系统应用于传染病房日常查房巡检，功能包括（1）远程问诊:采5G跨省远程问诊。（2）远程超声:力控遥操作，复现检查的临场感；安全域控制，保障了操作安全性。（3）远程听诊:高保真心肺音采集;智能辨识异常心肺音。（4）无接触巡诊:在疫情当下，不仅降低医生的工作强度，也降低了医生交叉感染的风险。电控模块设计采用侧开门方案，当遇到问题时，有利于检查维修等工作的进行。控制系统使用人机交互设备，可以通过笔记本、操控抓手多种方式驱动，可用于不同的环境下，巡诊过程中上手简单，操作容易。病房巡检机器人系统已经在北京清华长庚医院临床应用，真正实现医患分离，避免医务人员感染。