• 基于IHDR自主学习框架的轮式移动机器人导航方法

    • 摘要:

      本发明涉及一种基于IHDR自主学习框架的轮式移动机器人导航方法.包括以下步骤:首先指导机器人移动,在此过程中机器人通过kinect传感器和手柄控制量实时采集当前时刻的图像信息和速度值;然后利用IHDR算法建立一种图像输入、速度值输出的映射关系,并将采集到的大量数据以"知识"树状结构的形式存放在机器人中;最后在无人干预的条件下,机器人可以根据当前的图像信息,去检索知识库,从而实现自主导航.该方法可以使得机器人具备跟人一样的思维方式,体现了一种认知能力,而非传统的通过数学模型的方式去导航,智能化程度更高.

    • 发明人:

      吴怀宇 李威凌 钟锐 陈洋 张琴丽 牛洪芳

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2015-08-19

  • 基于智能手机与双目视觉的四旋翼运动目标追踪系统和方法

    • 摘要:

      本发明公开了一种基于智能手机与双目视觉的四旋翼运动目标追踪系统和方法,通过在四旋翼上安装双目摄像头、航拍智能手机,在航拍智能手机中完成目标追踪算法,并将双目摄像头所捕获的视频信息发送给航拍智能手机,航拍智能手机所获取的视频信息通过网络传输至地面控制智能手机中,地面控制智能手机通过触摸屏选取需要跟踪的运动目标,目标选定后四旋翼立即开始对目标进行追踪.本发明能够保证四旋翼对目标进行准确有效的跟踪,可应用视频跟拍、行人跟踪等领域,具有较好的实用性.

    • 发明人:

      吴怀宇 钟锐 滕雄 李威凌 陈鹏震

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2015-08-05

  • 一种基于在线学习机制的轮式机器人自适应导航方法

    • 摘要:

      本发明涉及一种基于在线学习机制的轮式机器人自适应导航方法.首先控制轮式机器人对指定的路径进行学习,通过SICK激光测距仪来获取周围环境与轮式机器人之间的精确距离信息,采用增量分层判别回归算法IHDR将距离信息与运动控制信息的映射关系存入树型结构知识库中.学习完毕后轮式机器人将不断检索所构建的知识库并回归出运动控制量进行导航,同时基于自主逃离障碍区的避障算法实施背景避障,一旦避障开启,建立新的环境距离信息和运动控制信息的映射关系,实时更新至知识库中.本发明提升了轮式机器人的智能化水平,使其对复杂的动态环境具备了自适应能力,并且在线学习算法和避障算法的双闭环共同作用提高了导航效率.

    • 发明人:

      吴怀宇 张德龙 李威凌 陈洋 钟锐

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2015-12-02

  • 一种基于深度卷积神经网络的人脸识别方法和考勤系统

    • 摘要:

      本发明涉及一种基于深度卷积神经网络的人脸识别方法和考勤系统.系统包括在用户管理服务器上录入用户信息、人脸样本标签后发送至中心服务器;在中心服务器中,利用预处理的样本标签构建基于深度卷积神经网络的人脸识别模型;员工在各个地点的考勤机上,通过已经训练好的神经网络进行在线人脸识别,人脸识别结果将通过内部局域网返回用户管理服务器;管理人员可以在用户管理服务器上进行考勤记录查询、修改等.本发明使用的基于深度卷积神经网络的人脸识别算法,既能避免传统手工提取带来的特征描述不全面、不确定等问题,又能借助感受野和权值共享的优点,提高了人脸识别率,从而增加考勤系统的精确率.

    • 发明人:

      吴怀宇 何云 钟锐 陈镜宇 程果

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2016-03-23

  • 一种利用无人机进行的人数计数方法

    • 摘要:

      本发明涉及一种利用无人机进行的人数计数方法,利用安置有垂直向下摄像头的无人机,无人机飞过聚会场所,将采集到的视频通过无线传输传到地面工作台,通过对视频的图像处理,统计出空旷场所上的人数.能够在封闭与开放环境下进行人数数量的快速统计,可用于市内、广场以及大型集会场所的人员密度管理以及安全防控.

    • 发明人:

      吴怀宇 刘畅

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2016-08-24

  • 一种能耗约束下的多无人机任务分配方法

    • 摘要:

      本发明涉及能耗约束下的多无人机任务分配方法,无人机编队由两架任务机和一架服务机构成,上位机采用改进的遗传算法将各任务点分配给各任务机,并引入三交换交叉算子,使得到的无人机编队航路最小,且各个任务机的航路尽量均衡;同时,考虑任务机的能耗约束问题,为使任务机耗费的能源尽量少,在任务机的理想航路基础上确定任务机的航路汇合点,并由服务机在汇合点提供能源补给,最终得到无人机的完整航路,完成所有任务点的分配.相较于传统的多无人机任务分配问题,本发明提高了多无人机系统完成任务的效率,使多个任务机访问任务点的路航路尽可能均衡;引入了能源补给点的设置方法,对于保证无人机任务分配的顺利完成具有十分重大的意义.

    • 发明人:

      吴怀宇 鲍逸群 陈洋 陈鹏震 钟锐

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2016-10-12

  • 一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法

    • 摘要:

      本发明公开了一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法,首先对四旋翼飞行器动力学模型分析并且进行简化,将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统;进而以滑模变结构控制理论为基础,利用反演控制方法推导出滑模控制面,分别为两个子系统设计了控制律,并通过李雅普诺夫稳定性理论验证了系统的稳定性;最终设计出四旋翼飞行器的控制器.本发明所提出的方法将反演法和滑模变结构控制方法相结合,用于飞行器的定点悬停和轨迹跟踪控制,对其动态性和稳定性进行分析,有效地提高了四旋翼飞行器的响应速度和控制精度,增加了系统的抗干扰性.

    • 发明人:

      吴怀宇 牛洪芳 陈鹏震 程果 龙文 王正熙

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2016-07-13

  • 基于压缩跟踪算法的尺度自适应多姿态人脸跟踪方法

    • 摘要:

      本发明公开了一种基于压缩跟踪算法的尺度自适应多姿态人脸跟踪方法,利用压缩跟踪算法对目标人脸进行粗略定位,从而缩小了人脸检测算法的搜索范围,进而提高目标人脸检测算法准确性和实时性;利用人脸检测算法,实现目标人脸的准确定位,同时实现目标人脸的尺度自适应跟踪;利用目标人脸检测算法,解决目标人脸离开镜头再次进入时,跟踪失效的问题;利用目标人脸运动过程在时间上的连续性,实现目标人脸检测算法检测失败情况下的跟踪连续性问题.本发明通过以上方法能够保证摄像头对目标人脸进行准确有效的多姿态,尺度自适应跟踪,可广泛的应用于视频监控、人机交互、虚拟现实以及各种安防系统之中如:ATM机监控门禁系统等.

    • 发明人:

      吴怀宇 陈镜宇 钟锐 何云 程果

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2017-04-19

  • 基于压缩跟踪与IHDR增量学习的视频人脸在线识别方法

    • 摘要:

      本发明涉及一种基于压缩跟踪与IHDR增量学习的视频人脸在线识别方法,其特征在于:结合人脸检测算法与压缩跟踪算法对多姿态人脸进行检测,使用基于IHDR算法的增量学习机制对人脸特征库进行构建,采用该人脸特征库实现对人脸样本与类别的在线更新;在进行视频人脸识别时,利用人脸在视频中是连续运动的特点,基于人脸特征库检索进行人脸识别,当人脸被准确识别出来后,启用压缩跟踪算法对目标人脸进行跟踪.采用该人脸特征库实现对人脸样本与类别的在线更新,使得该人脸特征库具有在线学习能力,具有较好的易用性和实时性,能够提高视频人脸识别算法的实时性与识别率.

    • 发明人:

      吴怀宇 钟锐 程果 陈镜宇 何云

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2017-05-31

  • 一种基于运动学习的四旋翼无人机电塔巡检方法

    • 摘要:

      本发明公开了一种基于运动学习的四旋翼无人机电塔巡检方法,首先对四旋翼无人机的三维运动引入学习框架,将一次电塔巡检飞行任务轨迹作为运动学习的样本,基于动力学方程提取出其运动基元;进而基于学习到的运动基元可推广到新的电塔巡检飞行任务,泛化出相应的运动轨迹;当规划的飞行轨迹上有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子从而规划出三维避障轨迹;最终可将得到的可行巡检轨迹用于四旋翼无人的自主飞行.本发明所提出的方法将从四旋翼无人机运动学习的角度出发,基于学习得到的运动基元对新的电塔巡检飞行任务进行三维轨迹规划,完善了四旋翼无人机的自主轨迹规划的方法,有望提高电塔巡检效率.

    • 发明人:

      吴怀宇 陈鹏震 牛洪芳 钟锐 刘友才 程果

    • 申请人:

      武汉科技大学

    • 公开日:

      2017-05-31

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