旋翼式空地一体化两栖主动嗅觉机器人及其气味探测方法

• 摘要：

  本发明涉及一种旋翼式空地一体化两栖主动嗅觉机器人及其气味探测方法,旋翼电机和机桨安装在旋翼机架的端头,为机器人空中飞行提供动力;机架之间设置扩展杆,扩展杆上设置气体传感器和超声波传感器,各机架的另一端的顶端下方均设置一个驱动电机,驱动电机上安装主动轮,控制机器人地面运动;气体传感器检测三维空间的气体浓度,超声波传感器辅助机器人避开障碍物,并辅助机器人高度测量.利用空间趋激性气体跟踪算法和面向空地转换的嗅觉记忆算法进行寻源任务.本发明实现了三维空间全空域空地一体化的气味源搜索,提高了机器人的搜索效率,增强了机器人运行的安全性.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201610820722.0

• 申请日期：

  2016.09.13

• 公开/公告号：

  CN106444827A

• 公开/公告日：

  2017-02-22

• 发明人：

  程磊 尚闯 余秋月 陈泓宇 杨斌 吴怀宇 陈洋 彭锐 王欣

• 申请人：

  武汉科技大学

• 主分类号：

  G05D1/10(2006.01)I,G,G05,G05D,G05D1

• 分类号：

  G05D1/10(2006.01)I,B64C27/08(2006.01)I,G01N27/26(2006.01)I,G01C21/00(2006.01)I,G,B,G05,B64,G01,G05D,B64C,G01N,G01C,G05D1,B64C27,G01N27,G01C21,G05D1/10,B64C27/08,G01N27/26,G01C21/00

• 主权项：

  一种旋翼式空地一体化两栖主动嗅觉机器人,其特征在于:包括主控板、机身、旋翼,扩展杆、气体传感器组、超声波传感器、驱动电机、主动轮,主控板安装在机身中央,多个旋翼对称分布在机身四周;各旋翼均包括机架、一个旋翼电机、和一对旋翼机桨,机架水平设置且机架一端与机身连接,另一端的顶端上方安装旋翼电机,旋翼机桨安装在旋翼电机上;其特征在于:在每两个机架之间的水平空隙还设置一根扩展杆,扩展杆一端连接在机身上,另一端连接与扩展杆所在平面垂直的T型多头,该多头的上下两端各设置一个气体传感器,在该多头的水平方向还设置一个超声波传感器,该超声波传感器与扩展杆共轴设置;各机架的另一端的顶端下方均设置一个驱动电机,驱动电机上往下安装主动轮.