基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法

• 摘要：

  本发明提供的是一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法.包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统,通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器,计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号,并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入,分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差,分别送入鳍内环模糊控制器和翼鳍内环模糊控制器,用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制,驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩.本发明采用双环模糊遗传控制策略,分别针对鳍/翼鳍内环电伺服系统和减横摇外环控制系统实施模糊遗传控制,进一步提高减摇效果,降低系统能耗.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710050097.0

• 申请日期：

  2017.01.23

• 公开/公告号：

  CN106585915A

• 公开/公告日：

  2017-04-26

• 发明人：

  刘胜 张兰勇 彭秀艳 李冰 战慧强 刘洪丹 宋颖慧

• 申请人：

  哈尔滨工程大学

• 主分类号：

  B63B39/06(2006.01)I,B,B63,B63B,B63B39

• 分类号：

  B63B39/06(2006.01)I,B,B63,B63B,B63B39,B63B39/06

• 主权项：

  一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法,其特征是:包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统,通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器FC1,计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号,并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入,分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差,分别送入鳍内环模糊控制器FC2和翼鳍内环模糊控制器FC3,用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制,驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩.