一种同时定位与稠密三维重建方法

• 摘要：

  本发明公开了一种同时定位与稠密三维重建方法,该方法能够鲁棒的处理快速运动和频繁回路闭合,在较大规模的场景下可以无限时间运行.该方法除了可以用来扫描高质量的三维模型,还可以满足虚拟现实和增强现实的需求.该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建的框架.首先,同时利用深度和颜色信息,基于关键帧的定位可以在CPU上高速运行,并且可以鲁棒地运行在具有挑战性的场景下.为减少累计误差,本发明引入了增量集束调整,可以极大的减少运算量,同时将局部和和全局集束调整在一个统一的框架下完成.其次,本发明提出了基于关键帧的一种融合方法,可以在线生成模型并在关键帧姿态调整时实时更新三维模型.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710024828.4

• 申请日期：

  2017.01.13

• 公开/公告号：

  CN106875482A

• 公开/公告日：

  2017-06-20

• 发明人：

  鲍虎军 章国锋 刘浩敏 李晨

• 申请人：

  浙江大学

• 主分类号：

  G06T17/05(2011.01)I,G,G06,G06T,G06T17

• 分类号：

  G06T17/05(2011.01)I,G06T7/73(2017.01)I,G06T7/33(2017.01)I,G06T7/55(2017.01)I,G,G06,G06T,G06T17,G06T7,G06T17/05,G06T7/73,G06T7/33,G06T7/55

• 主权项：

  一种同时定位与稠密三维重建方法,其特征在于包括如下步骤:1)通过RGB‑D对准估计相机初始姿态,使用基于单应性的特征匹配优化相机姿态;2)运行"增量集束调整"算法,自适应地更新、优化关键帧的相机姿态;3)将非关键深度图融合到关键帧,基于关键帧的深度图重建三维模型,通过重融合在相机姿态改变时更新三维模型.