一种基于条件随机场的地图匹配方法

• 摘要：

  本发明公开一种基于条件随机场的地图匹配方法,利用条件随机场对导航信息和地形数据进行匹配,其方法包括:特征的提取、权值的训练和滑动窗口下导航信息与地形数据的匹配,匹配所得结果一方面作为定位进行输出,另一方面反馈给惯性导航.基于条件随机场的地图匹配算法避免了定位穿墙问题,相对于基于粒子滤波的地图匹配算法减小了计算量.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201710178152.4

• 申请日期：

  2017.03.23

• 公开/公告号：

  CN106871894A

• 公开/公告日：

  2017-06-20

• 发明人：

  王普 郭红雨 任明荣 刘艳红 时晶晶

• 申请人：

  北京工业大学

• 主分类号：

  G01C21/16(2006.01)I,G,G01,G01C,G01C21

• 分类号：

  G01C21/16(2006.01)I,G01C21/20(2006.01)I,G,G01,G01C,G01C21,G01C21/16,G01C21/20

• 主权项：

  一种基于条件随机场的地图匹配方法,其特征在于,具体步骤如下:步骤1、对室内可到达区域进行判断,并对可到达区域进行栅格化处理;步骤2、采用惯性导航作为地图匹配中的个人定位系统,将惯性器件固定在鞋上,通过数据线进行数据传输,采集鞋式个人导航系统中三轴陀螺仪和三轴磁力计的数据;步骤3、通过导航计算机根据步骤2中采集的数据解算出行人的航向、姿态、速度及位置;步骤4、在数字地图坐标系下,采用超宽带定位给出初始时刻行人的相对位置;步骤5、选取地图栅格特征与步骤3中解算的输出姿态、位置及速度作为地图匹配的依据,具体过程包括以下步骤:步骤401、获取地图特征与行人定位特征,所述地图特征为地图栅格特征,行人定位特征为步骤3中解算的输出姿态、位置及速度;步骤402、根据所述的特征,确定各自的特征方程;步骤403、根据惯性导航输出的真实的轨迹及所述特征对权值进行训练,权值的大小表明了特征的可信赖程度,利用超宽带定位系统得到一条真实的行人轨迹对权值进行估计;步骤404、利用已经得到的特征和权值计算出滑动时间窗口内最大概率的位置序列,并匹配结果反映到地图上;输入新数据,剔除旧数据实现定位的实时性.