一种三自由度腕功能康复机器人

• 摘要：

  本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人,包括:掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块,掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动;内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动;腕部支撑模块固定腕部,将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起;肘部支撑模块固定肘部,调整患肢姿态并使运动稳定.本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练,具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹,结构紧凑、尺寸小、重量低,便于家庭使用,提高康复训练效率.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201610015770.2

• 申请日期：

  2016.01.11

• 公开/公告号：

  CN105520820A

• 公开/公告日：

  2016-04-27

• 发明人：

  谢叻 李明强 王依晴 邓泽 顾灵凯 徐程 洪武洲 刘嘉慧 叶思航

• 申请人：

  上海交通大学

• 主分类号：

  A61H1/02(2006.01)I,A,A61,A61H,A61H1

• 分类号：

  A61H1/02(2006.01)I,A,A61,A61H,A61H1,A61H1/02

• 主权项：

  一种三自由度腕功能康复机器人,其特征在于,包括:掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块,其中:所述腕部支撑模块用于固定腕部,所述腕部支撑模块设有腕部支撑上模块和腕部支撑下模块,将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起;所述掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动,所述掌屈/背屈运动模块的一端与内收/外展运动模块连接,另一端与腕部支撑模块的腕部支撑上模块连接;所述内收/外展运动模块实现腕部内收/外展自由度的运动,所述内收/外展运动模块的另一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接;所述内翻/外翻运动模块实现腕部内翻/外翻自由度的运动,所述内翻/外翻运动模块的一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接,另一端与底座模块连接;所述肘部支撑模块用于固定肘部,调整患肢姿态并使运动稳定;所述底座模块与肘部支撑模块、腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接,所述底座模块用于支撑掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块.