一种工业机器人基座坐标测量方法

• 摘要：

  本发明涉及一种工业机器人基座坐标测量方法,包括以下步骤:设定机器人基座坐标系为O_BX_BY_BZ_B,机器人末端法兰盘坐标系为O_TX_TY_TZ_T,激光跟踪仪自带的测量坐标系为O_MX_MY_MZ_M;在机器人末端法兰中心安装靶球,并保证其在机器人运动过程中位置不会发生偏移,控制机器人其他轴不动,只旋转第一轴,连续旋转的若干点位数据拟合得到一个圆,此圆的法向量即为基座坐标系的Z轴方向;将靶球置于机器人基座平面上多处位置,测量多点并通过数据拟合得到机器人基座平面方程,步骤中拟合所得的法向量与基平面相交的点即为基座坐标系原点OB,并以此可得坐标轴ZB;控制机器人二轴单轴运动,将靶球放置于二轴某固定处,连续旋转若干点位,用所记录的点数据拟合一个平面,此平面在基平面的投影即为坐标轴XB;通过右手定则:ZB＝XB*YB得到坐标轴YB.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201610405260.6

• 申请日期：

  2016.06.08

• 公开/公告号：

  CN106052555A

• 公开/公告日：

  2016-10-26

• 发明人：

  徐泽宇 石明全 王晓东 冯少江

• 申请人：

  中国科学院重庆绿色智能技术研究院

• 主分类号：

  G01B11/00(2006.01)I,G,G01,G01B,G01B11

• 分类号：

  G01B11/00(2006.01)I,B25J19/00(2006.01)I,G,B,G01,B25,G01B,B25J,G01B11,B25J19,G01B11/00,B25J19/00

• 主权项：

  一种工业机器人基座坐标测量方法,其特征在于:该方法包括以下步骤:S1:设定机器人基座坐标系为O_BX_BY_BZ_B,机器人末端法兰盘坐标系为O_TX_TY_TZ_T,激光跟踪仪自带的测量坐标系为O_MX_MY_MZ_M;S2:机器人各关节处于零位时,在机器人末端法兰中心安装靶球,并保证其在机器人运动过程中位置不会发生偏移;S3:控制机器人其他轴不动,只旋转第一轴,连续旋转的若干点位数据拟合得到一个圆,此圆的法向量即为基座坐标系的Z轴方向;S4:将靶球置于机器人基座平面上多处位置,测量多点并通过数据拟合得到机器人基座平面方程,步骤S3中拟合所得的法向量与基平面相交的点即为基座坐标系原点OB,并以此可得坐标轴ZB;S5:控制机器人二轴单轴运动,将靶球放置于二轴某固定处,连续旋转若干点位,用所记录的点数据拟合一个平面,此平面在基平面的投影即为坐标轴XB;S6:通过右手定则:ZB＝XB*YB得到坐标轴YB.