室内场景扫描重建的方法及装置

• 摘要：

  本发明公开了一种室内场景扫描重建的方法及装置,该方法包括:获得机器人捕获的室内空间的扫描图像信息,根据扫描图像信息重建室内空间的三维场景模型图;将三维场景模型图分割为多个兴趣区域;对于每个兴趣区域,均执行以下操作:将兴趣区域分割为多个小区域;控制机器人对每个小区域对应物体施加推力,获得施加推力后的多个小区域的图像;将施加推力后的小区域图像与施加推力前的小区域图像进行比较,根据比较结果,分割图像中的物体,以及控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描,获取物体完整的三维数据;根据分割出的物体和物体的完整三维数据,对室内场景进行重建.上述技术方案,提高了室内场景重建的效率和精度.

• 专利类型：

  发明专利

• 申请/专利号：

  CN201510767939.5

• 申请日期：

  2015.11.11

• 公开/公告号：

  CN105427293A

• 公开/公告日：

  2016-03-23

• 发明人：

  黄惠 徐凯 龙品辛 李昊 陈宝权

• 申请人：

  中国科学院深圳先进技术研究院

• 主分类号：

  G06T7/00(2006.01)I,G,G06,G06T,G06T7

• 分类号：

  G06T7/00(2006.01)I,G06K9/32(2006.01)I,G,G06,G06T,G06K,G06T7,G06K9,G06T7/00,G06K9/32

• 主权项：

  一种室内场景扫描重建的方法,其特征在于,包括:获得位于室内空间的机器人捕获的所述室内空间的扫描图像信息,根据所述扫描图像信息重建所述室内空间的三维场景模型图;将所述三维场景模型图分割为多个兴趣区域;对于每个兴趣区域,均执行以下操作:将兴趣区域分割为多个小区域;控制所述机器人对每个小区域对应物体施加推力,获得施加推力后的所述多个小区域的图像;将施加推力后的小区域图像与施加推力前的小区域图像进行比较,根据比较结果,分割图像中的物体,以及控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描,获取物体完整的三维数据;根据分割出的物体和物体的完整三维数据,对室内场景进行重建.