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来源：机器人大讲堂
宾夕法尼亚大学GRASP实验室的研究人员最近设计了一种可用于监测海洋或进行海洋作业的机器人船，并将其命名为Modboat。这种低成本的水生机器人，仅使用单个马达就可以实现在水中游泳。
设计这款机器人的最初想法来源于以色列理工学院的一个研究小组在2015年所撰写的论文。据进行这项研究的研究人员之一Gedaliah Knizhnik称；这项研究的长期目标是创造成群的低成本机器人船，并让这些低成本的机器人船作为一个团队在任务指令下通过彼此协作来完成任务，而不是单独完成任务。Modboat水生机器人的设计成功无疑是朝着这个方向迈出的至关重要的第一步。
研究人员介绍了这款高效且经济实惠的水生机器人的设计。机器人Modboat从外观看上去虽然很简单，甚至显得有些简陋，但它能在水中进行有效的移动。机器人有一个主体和两个翻转器，它使用一台来回摆动身体的电机移动，允许它在水中划桨和向前移动。
通过调整电机向左或向右摆动身体的速度以及每个翻转器的拨幅，可以引导机器人向特定方向移动。与研究人员从技术开发区开发的机器人不同，Modboat的独特设计也使其在团队中工作得很好。
Knizhnik解释说："我们的机器人不像其他机器人那样善于游泳，但这种设计是独一无二的，因为它只使用一台电机，而标准惯例规定你至少需要两台。这使得机器人的制造成本低廉，因此我们可以建造很多机器人。”
研究人员在一系列实验中评估了他们的机器人，发现虽然它性能相当好，但它很难在一条直线上游泳。原因是它对其中心质量的定位具有高灵敏度。
这种灵敏度来自偏移质量在机器人上产生的非零滚动角，这反过来又增加了单个翻转器推力的不对称性。在论文的结尾，研究人员提出了一种替代的设计策略，可以降低这种对可行水平的敏感度。
Knizhnik说："让机器人负担得起是我们让他们进入主流的方式，但价格实惠的机器人往往不如昂贵的机器人。"在这项研究中，我们展示了如何采用独特的设计原理并进行调整，使其实用化，在这种情况下，通过促进该机器人在团队中工作的能力。他们还没有这样做，但我们已经做了准备工作。
虽然这项研究这种设计可以很好地让机器人工作和游泳，但想要进行大规模实施，其设计仍需进一步改进，真正让机器人游到我们想要他去的地方。今后，它可以为创造负担得起的自动机器人船铺平道路，这些自动机器人船甚至可以被部署在舰队中，更快、更有效地完成海上任务。
Knizhnik 补充道："我们正在努力使其遵循指定的路径，以便将其用于传感器放置、测量等。”
来源：RoboSpeak 机器人大讲堂
原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MzE0NDUzNQ==&mid=2650220719&idx=1&sn=ce61eb66b8be3de330ed7d38b8b9095d&chksm=f4751a17c302930166947ab387d2719075000a25dc52dbd98bd02f205ae55b602ea6d74a88f1#rd
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